Его мать — Пэт, скончалась 24 апреля 2008 года от пневмонии.
Фрэнк родился в футбольной семье. Его отец — Фрэнк Лэмпард (старший), английский защитник и двукратный обладатель Кубка Англии в составе футбольного клуба «Вест Хэм». Его дядя — главный тренер футбольного клуба «Тоттенхэм Хотспур» Генри Реднапп, двоюродный брат — Джейми Реднапп, известен своими выступлениями за «Ливерпуль».
Лэмпард получил образование в школе Брентвуд, что находится в Эссексе.
Восемь лет Фрэнк Лэмпард прожил в гражданском браке с испанской моделью Элен Ривз, у пары две дочери - Луна( 22 августа 2005) и Исла( 20 мая 2007) В 2009 году Фрэнк и Элен разорвали отношения.