Роль Геракла могла достаться Дольфу Лундгрену, но он отказался.
Облик Зены списан с образа героини Бриджит Линь из фэнтезийного боевика Ронни Юя «Невеста с белыми волосами» (1993). Предполагалось, что она станет героиней сюжетной арки продолжительностью в три серии, заканчивающейся гибелью этого персонажа. Продюсеры, однако, подумывали о спин-оффе и решили эту героиню пощадить. Сюжетная арка из трёх частей в сериале о странствиях Геракла оказалась такой успешной, что руководство студии дало добро на создание сериала «Зена – королева воинов» (1995-2001).
Во время работы над 4 сезоном у Кевина Сорбо начались проблемы со здоровьем, он перенёс три инсульта, в результате чего зрение у него ухудшилось на 10%, и ему пришлось заново учиться ходить. Съёмочный график актёра в рамках этого проекта пришлось сделать менее напряжённым, в сценарий были внесены определённые изменения, а в проекте появилось множество приглашённых звёзд.
По словам самого Кевина Сорбо, роль Геракла ему досталась только после то ли седьмых, то ли девятых по счёту кинопроб.